楚熊挚,原名熊挚红,是楚熊渠的次子。熊绎之来孙,季连的第36世孙。熊渠有三子:长子熊康(熊毋康)、次子熊红(熊挚红)、少子执疵。
楚熊渠分封长子熊康(熊毋康)为句亶王、次子熊挚红为鄂王,少子熊执疵为越章王,其封地大约在江汉一代的蛮人聚居区,镇守长江中游的3个要地。至厉王即位,对诸侯国采取强硬的粗暴态度。熊渠怕厉王派兵来征伐,就悄悄去了王号,不敢再声张,但却已点燃最小的儿子执疵权欲之火。楚熊渠十年(甲申,公元前877年),在位10年的楚熊渠死,此时,他的长子熊毋康早逝,按西周王朝的制度立次子熊挚红继承楚君之位,但少子熊执疵却发动政变,弑兄代立为君,改名楚熊延。