高永乐，高欢的侄子，任北豫州刺史、济州刺史，封为阳州县伯，进爵阳州公，死后追赠太师、太尉、录尚书事。
阳州公高永乐，是高欢的远房侄儿。太昌初年，封为阳州县伯，后进爵为阳州公。逐步升至北豫州刺史。河阴之战，司徒高昂失利撤退下来。当时高永乐把守河阳南城，高昂奔至城下，西魏追兵将到，高永乐不肯开门，高昂就被俘了。高欢大怒，杖罚高永乐二百下。后撤了他北豫州刺史职位，家产被没收。高欢问他何故，高永乐回答说：“裴监为长史，辛公正为别驾，受王委寄，斗酒只鸡不入。”高欢便用他为济州刺史，仍以裴监、辛公正为长史、别驾。对高永乐说：“你不要太贪了，按道理稍稍取一点财利也不必担心。”永乐到州上任后，裴监和辛公正规劝他他不接受，就打报告向高欢汇报。高欢把报告加封后送给高永乐看。这才知道二人确实十分清正，一并提拔重用。高永乐死在州任上。朝廷赠给他太师、太尉、录尚书事，谥号为武昭。他无子，以堂兄直墨塞之第二子产耋赣为嗣，袭其爵位。型呈初年，改封为恺越发王。